Le centre-ville historique de la commune regorge de petites et grandes aires de stationnement gratuites et sans limitation de durée.
- Boulevard des Abrincates
- Place des anciens combattants d’Afrique du Nord
- Place d’Estouteville
- Place du marché : espace central
- Place Valhubert
- Parking du Jardin de l’Évêché
- Place du tramway
- Place Croix des Perrières
- Place Carnot
- Parking de l’église Saint-Saturnin et rue Saint-Saturnin
- Place Georges Scelle
- Place du petit Palet, le long de l’église Notre-Dame-des-Champs
- Rue Guy de Maupassant et autour de la piscine Aquabaie
- Rue de Verdun, à proximité des cours de tennis, du lycée Littré
- Quartier de l’Hyvernière
De plus, de nombreuses rues hors zone bleue, proposent des stationnements sans limitation, telles que la rue Louis Millet, le haut de la rue de la Constitution, etc.
Les camping-car et les véhicules aménagés pour le tourisme nomade doivent stationner sur l’aire d’étape et de service prévue à cet effet, à l’arrière du Jardin des Plantes et du centre culturel d’Avranches : Chemin de la Boutonnière.